工件在焊接機器人上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時要不斷調(diào)整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大，這就要求編程者善于總結積累經(jīng)驗。
近年來，隨著機器人系統(tǒng)中使用的傳感器種類和數(shù)量越來越多，各種新型傳感器不斷出現(xiàn)。例如超聲波觸覺傳感器、靜電電容式距離傳感器、基于光纖陀螺慣性測量的三維運動傳感器，以及具有焊接工件檢測、識別和定位功能的視覺系統(tǒng)等。但是，單一傳感信號難以輸入信息的準確性和可靠性，不能滿足智能機器人系統(tǒng)獲取環(huán)境信息和系統(tǒng)決策能力的要求。為了有效利用這些傳感器的信息，需要對不同信息進行綜合處理，從多種傳感器信息中獲取單一傳感器不具備的新功能和新特點，即多傳感器智能信息融合技術。利用各種傳感信息，獲得對環(huán)境的正確理解，使機器人系統(tǒng)具有容錯性，系統(tǒng)信息處理的快速性和正確性。
焊接機器人的操作機構方面的變化，通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設計等現(xiàn)金設計方法的運用，逐步實現(xiàn)了機器人操作機構的優(yōu)化設計。較為明顯的就是高強度輕質材料的運用，進一步提高了焊接機器人操作機構的負載和自重比。這些都是焊接機械手身上所發(fā)生的變化，經(jīng)過不斷實踐和改進之后，除了機械手之外我國的弧焊機器人技術也已經(jīng)進入到成熟階段，推出了像無軌道爬行式弧焊機器人這樣的新型設備。
我國焊接裝備水平與國外還存在很大差距，這一點也間接影響了國內(nèi)機器人的發(fā)展。國內(nèi)機器人價格沒有優(yōu)勢。進口機器人的價格大幅度降低，從每臺十萬美元降低到三萬美元，使我國自行制造的普通工業(yè)機器人在價格上很難與之競爭。特別是我國在研制機器人的初期，沒有同步發(fā)展相應的零部件產(chǎn)業(yè)，如伺服電機、減速機等需要進口，使價格難以降低，所以機器人生產(chǎn)成本降不下來。
焊接機器人是從事焊接包括切割與噴涂的工業(yè)機器人，根據(jù)國際標準化組織工業(yè)機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領域。為了適應不同的用途，機器人后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或末端執(zhí)行器。

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