本文闡述了焊接機(jī)器人弧焊技術(shù)的原理及特點(diǎn)，將機(jī)器人弧焊技術(shù)、工作臺(tái)和夾具等系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，在商用車底盤部件的生產(chǎn)中有效地提高了生產(chǎn)線柔性化程度、生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。?

縱觀整個(gè)汽車工業(yè)的焊接現(xiàn)狀，可以看出汽車工業(yè)焊接發(fā)展趨勢(shì)為發(fā)展自動(dòng)化柔性生產(chǎn)系統(tǒng)，而焊接機(jī)器人，因集自動(dòng)化生產(chǎn)和靈活性生產(chǎn)特點(diǎn)于一身，不但在車身焊接生產(chǎn)中大規(guī)模使用，在商用車底盤部件的焊接生產(chǎn)中也應(yīng)用普遍。?在商用車底盤部件焊接中的應(yīng)用?

1.設(shè)備組成及整體功能?

該設(shè)備主要由機(jī)器人弧焊系統(tǒng)、清槍系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、工作站房、二工位回轉(zhuǎn)工作臺(tái)、貯氣筒弧焊夾具、除塵系統(tǒng)和其他輔助部分組成系統(tǒng)采取人工上、下料，機(jī)器人自動(dòng)焊接方式。機(jī)器人選用ABB機(jī)器人本體和控制系統(tǒng)，電氣控制系統(tǒng)為三菱PLC控制系統(tǒng)。采用人機(jī)界面進(jìn)行系統(tǒng)監(jiān)視，具有自動(dòng)控制、狀態(tài)顯示、檢測(cè)、保護(hù)和報(bào)警顯示等功能，能夠進(jìn)行系統(tǒng)故障自診斷。系統(tǒng)的啟動(dòng)、停止以及暫停、急停等運(yùn)轉(zhuǎn)方式均可通過(guò)操作盤進(jìn)行。系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報(bào)警通過(guò)主操作盤上的指示燈進(jìn)行顯示。?

（1）機(jī)器人弧焊系統(tǒng) 包括焊槍、焊接電源、控制拒、焊機(jī)、送絲機(jī)構(gòu)、示教器與機(jī)器人?；『赶到y(tǒng)與機(jī)器人一體為ABB標(biāo)準(zhǔn)弧焊機(jī)器人包。采用IRB1410型號(hào)、多關(guān)節(jié)立式6軸機(jī)器人，其工作可靠、性能，大行程為1.44m，六自由度滿足焊接時(shí)的柔性化要求，機(jī)器人具備焊槍與工件距離隨動(dòng)功能以及示教編程、示教再現(xiàn)、防碰撞和MIG焊接/MAG焊接/CO2焊接切換端子等功能（2）電氣控制系統(tǒng) 包括機(jī)器人電控、CO2保護(hù)焊系統(tǒng)、夾具及PLC系統(tǒng)構(gòu)成，分主控制箱、主操作盤和副操作盤等部分，負(fù)責(zé)夾具動(dòng)作的控制、夾具操作、機(jī)器人控制系統(tǒng)及弧焊系統(tǒng)的通信。主控制箱主要完成對(duì)機(jī)器人、工作站和操作盤的協(xié)調(diào)控制并建立主站，控制原理圖如圖4所示。當(dāng)操作人員按下裝件完成按鈕后，PLC程序?qū)ψ冾l器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使工件到達(dá)工作區(qū)域。隨后依據(jù)選擇的工件類型，向機(jī)器人控制器發(fā)送程序選擇和工件到位信號(hào)，機(jī)器人依據(jù)信號(hào)對(duì)工件進(jìn)行焊接，焊接完畢后，機(jī)器人回到原點(diǎn)。?

（3）焊接夾輔具 包括工位工作臺(tái)和焊接夾具。通過(guò)工位工作臺(tái)的變位，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)工件的焊接。當(dāng)機(jī)器人焊接已裝配好的工件時(shí)，另一工位上的操作人員可對(duì)工件進(jìn)行裝夾，節(jié)省裝夾時(shí)間，提率。根據(jù)工件結(jié)構(gòu)、尺寸特點(diǎn)及焊接工序要求，設(shè)計(jì)裝配點(diǎn)定焊夾具和正式焊接夾具，并充分利用工位工作臺(tái)的特點(diǎn)，使弧焊夾具、工作臺(tái)和機(jī)器人三者有機(jī)結(jié)合，提高焊接效率。焊接輔助的設(shè)計(jì)在底盤件的焊接中十分重要，直接關(guān)系到焊接效率和焊接質(zhì)量。?

（4）除塵系統(tǒng) 包括工作站房和除塵器。工作站房外形尺寸根據(jù)零件尺寸以及現(xiàn)場(chǎng)情況確定，側(cè)開滑軌式檢修門，檢修門控制內(nèi)部照明，并與PLC連接。除塵設(shè)備采用唐納森DFP系列沉流式除塵器，運(yùn)行時(shí)粉塵被捕集在濾筒外表面，并采用反吹方式依靠固態(tài)控制定時(shí)器進(jìn)行清灰。?