六足裝置如圖4所示。圖4六足裝置六足裝置底板通過(guò)盒式連接安裝在型架上，頂板與需要固持的翼盒相連。其頂板的移動(dòng)通過(guò)連接頂板和底座的六個(gè)腳腿實(shí)現(xiàn)。事實(shí)上可以通過(guò)任意改變腳腿長(zhǎng)度來(lái)使頂板移動(dòng)到它工作空間內(nèi)的具有任意角度的任意一個(gè)位置。六足裝置的一個(gè)重要的特點(diǎn)就是頂板在空間的任意一個(gè)位置都有相應(yīng)的六條腳腿的長(zhǎng)度設(shè)置來(lái)對(duì)應(yīng)。當(dāng)六足裝置進(jìn)行重新設(shè)置時(shí)，這種連接方式可以方便的調(diào)節(jié)以達(dá)到新的位置。3水平柔性裝配的輔助設(shè)施在豎直裝配過(guò)程中，裝配的操作主要是在側(cè)面進(jìn)行。而對(duì)與水平裝配，由于翼盒的水平放置，裝配的操作需要在翼盒的上方進(jìn)行。這樣就需要另外建立一個(gè)帶有升降平臺(tái)的型架，將機(jī)器人至于待裝配的翼盒上方，對(duì)翼盒進(jìn)行裝配過(guò)程中的各種操作。此外，還要有一個(gè)型架用于固定工業(yè)相機(jī)等測(cè)量裝置，在型架組裝及翼盒裝配過(guò)程中進(jìn)行必要的測(cè)量工作.由主型架、六足裝置以及機(jī)器人機(jī)構(gòu)和測(cè)量裝置形成的完整柔性?shī)A具如圖5所示。緊定鍋體固定螺釘，傾斜時(shí)不至于出現(xiàn)鍋體晃動(dòng)。正確連接各部件。安裝完畢應(yīng)作空車試運(yùn)檢查，運(yùn)轉(zhuǎn)正常后方可投產(chǎn)使用。使用注意進(jìn)蒸汽看壓力表緩慢開(kāi)啟進(jìn)汽閥，直到需用壓力為止，使用時(shí)不得超過(guò)額定工作壓力；疏水器應(yīng)該保持正常工作、保持鍋內(nèi)冷凝水及時(shí)溢出以免影響加熱效果；如疏水器不正常工作應(yīng)該及時(shí)維修正常后再使用。對(duì)安全閥，可根據(jù)用戶自己使用蒸氣的壓力，自行調(diào)整?？蓛A式攪拌式夾層鍋，每班使用前如果需要應(yīng)在各轉(zhuǎn)動(dòng)部位采用3#--4#機(jī)油潤(rùn)滑。