ZF4WG200型半自動動力換擋定軸式變速器由液力變矩器、定軸式變速箱、電液控制變速系統(tǒng)組成。液力變矩器采用單極、單相、三元件向心渦輪結(jié)構(gòu)形式，其主要由泵輪、渦輪、導(dǎo)輪組成，泵輪和罩輪焊在一起，變矩器輸入端與柴油機(jī)飛輪相連接。變速器由離合器、摩擦片、輸入軸、輸出軸、變速泵、電液控制變速操縱閥、濾油器、齒輪、軸承、箱體等組成。
該型變速器的變速箱為定軸式4擋結(jié)構(gòu)，4個前進(jìn)擋，3個后退擋。變速箱內(nèi)部有6個分布于3根平衡軸上的多片濕式摩擦離合器，能在帶負(fù)荷狀態(tài)(不切斷動力)下接合與分離。換擋時相應(yīng)的離合器摩擦片被受軸向作用的油壓所推動的活塞壓緊。離合器摩擦片的分離則是靠復(fù)位彈簧的作用力將活塞壓回。
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