AGV扮演物料運(yùn)輸?shù)慕巧呀?jīng)50多年了。輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機(jī)改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉(cāng)庫(kù)中沿著布置在空中的導(dǎo)線運(yùn)輸貨物。到上世紀(jì)五十年代末到六十年代初期時(shí)，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉(cāng)庫(kù)。

20世紀(jì)70年代中期，由于負(fù)載AGV的引入，AGV產(chǎn)業(yè)得到了次較大的發(fā)展。由于這些負(fù)載AGV能夠?yàn)槲锪咸幚眍I(lǐng)域提供多功能的服務(wù)而被廣泛接受，例如工廠里的工作站臺(tái)，傳送設(shè)備，以及控制系統(tǒng)和信息系統(tǒng)之間的連接等。已經(jīng)有許多廠家制造的幾百個(gè)負(fù)載AGV系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)著。這些 AGV系統(tǒng)在倉(cāng)庫(kù)、工廠、作坊、醫(yī)院以及其它工商業(yè)領(lǐng)域中得到了廣泛的運(yùn)用。

.智能地面和dumb小車

20世紀(jì)70年代，基本的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率。通過(guò)一個(gè)叫做“地面控制器”的設(shè)備打開(kāi)或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指引AGV沿著預(yù)定的路徑行駛。由于AGV只是沿著地面上的信號(hào)行駛，所以被稱為“dumb”，而AGV行駛的路徑是由智能的地面控制器決定的，因此，這一時(shí)期的系統(tǒng)被稱為“智能地面”和“dumb小車”。

AGV上的傳感器將根據(jù)信號(hào)的強(qiáng)度，選擇某一頻率的電磁信號(hào)為AGV提供導(dǎo)引。這項(xiàng)技術(shù)在地面埋設(shè)多條導(dǎo)線來(lái)處理交叉點(diǎn)或其它操作點(diǎn)。系統(tǒng)將給導(dǎo)線施加一定的電壓，使AGV按照預(yù)定的路徑行駛。例如，在一個(gè)交叉點(diǎn)設(shè)置3條立的導(dǎo)線。

隨著電子技術(shù)和微處理器技術(shù)的不斷發(fā)展，AGV的應(yīng)用也越發(fā)廣泛。AGV變得更加智能化，而路徑卻沒(méi)有以前那么復(fù)雜了。其中，死估算的發(fā)展是主要的突破之一。死估算這一術(shù)語(yǔ)描述的是AGV自主在地面行駛的能力。死估算的大優(yōu)點(diǎn)是在交叉點(diǎn)不需要沿著AGV的轉(zhuǎn)彎半徑開(kāi)槽，AGV可以離開(kāi)導(dǎo)線，按照程序中設(shè)定的半徑轉(zhuǎn)彎，然后再繼續(xù)沿著導(dǎo)線行走。這樣，雖然在地面上仍然需要埋設(shè)多條導(dǎo)線，但是導(dǎo)線的安裝卻非常簡(jiǎn)單了。

20世紀(jì)80年代末期，無(wú)線式導(dǎo)引技術(shù)引入到AGV系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引，這樣提高了AGV系統(tǒng)的靈活性和準(zhǔn)確性，而且，當(dāng)需要修改路徑時(shí)，也不必改動(dòng)地面或中斷生產(chǎn)。這些導(dǎo)引方式的引入，使得導(dǎo)引方式更加多樣化了。

AGV的應(yīng)用從初的傳統(tǒng)式定向配送，迅猛地發(fā)展到擁有機(jī)器人接口的、由復(fù)雜的計(jì)算機(jī)控制的汽車裝配線領(lǐng)域。AGV能夠成為一個(gè)立的系統(tǒng)，也可以集成到其它系統(tǒng)中，或者成為各個(gè)相對(duì)立的自動(dòng)化生產(chǎn)區(qū)之間的紐帶。初的AGV只用于在水平方向上搬運(yùn)放在托盤上的物料，而對(duì)于AGV的設(shè)計(jì)和應(yīng)用已經(jīng)像工業(yè)機(jī)器人一樣多種多樣了。

盡管對(duì)AGV的研究已有多年的歷史，但仍有多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)還有待提高和突破，以進(jìn)一步提高AGV的性能，降低制造成本和減少使用費(fèi)用

倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)是AGV早應(yīng)用的場(chǎng)所。1954年世界上首臺(tái)AGV在美國(guó)的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)投入運(yùn)營(yíng)，用于實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。世界上約有2萬(wàn)臺(tái)各種各樣AGV運(yùn)行在2100座大大小小倉(cāng)庫(kù)中。海爾集團(tuán)于2000年投產(chǎn)運(yùn)行的開(kāi)發(fā)區(qū)立體倉(cāng)庫(kù)中，9臺(tái)AGV組成了一個(gè)柔性的庫(kù)內(nèi)自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，成功地完成了每天23400的出入庫(kù)貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù)。